Final Robotic Project

Welcome to the Final Robotic Project! This repository contains all the source code, documentation, and results for the project. The goal of this project is to design and implement a robotic system capable of autonomous navigation, obstacle avoidance, and task execution in a dynamic environment.

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🚀 Features

This project performs the following key tasks:

1. Grabbing Objects:
   • A servo motor controls a crawler to grab a bottle.
2. Object Detection:
   • A camera detects green-colored objects using computer vision techniques.
3. Autonomous Navigation:
   • The robot moves to a desired position using Iterative Closest Point (ICP) and LIDAR for localization and mapping.

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📂 Source Code Structure

The project structure is organized as follows:

├── Individual_Task_algorithm.ipynb
├── Map Generate.ipynb
├── archives
│   ├── Camera.py
│   ├── PID_Final.ino
│   ├── Servo.txt
│   ├── icpv2.py
│   ├── image.jpg
│   ├── lidar11 (1).csv
│   ├── lidar13 (1).csv
│   ├── lidar31 (1).csv
│   ├── lidarFinal1.csv
│   ├── lidarFinal1012.csv
│   ├── lidarFinal2.csv
│   ├── lidarFinal3.csv
│   └── lidarFinal4.csv
├── bag_files
│   ├── mydata1
│   │   ├── metadata.yaml
│   │   └── mydata1_0.db3
│   ├── mydata2
│   │   ├── metadata.yaml
│   │   └── mydata2_0.db3
│   ├── mydata3
│   │   ├── metadata.yaml
│   │   └── mydata3_0.db3
│   └── mydata4
│       ├── metadata.yaml
│       └── mydata4_0.db3
├── build
│   └── COLCON_IGNORE
├── camera_pid.py
├── components
│   └── servo_sona.ino
├── dataCollect.py
├── exportAstar_and_map.ipynb
├── final_pack.tar
├── finalfinal
│   ├── init_state.py
│   ├── main.py
│   ├── mapfinalfinal.npy
│   ├── path_following.py
│   ├── path_planning.py
│   ├── pathasta.npy
│   └── tune_icp.py
├── finalfinalfinal.ino
├── flipped_pathAsta.npy
├── init_state.py
├── install
│   └── COLCON_IGNORE
├── lidardata
│   ├── build
│   │   └── COLCON_IGNORE
│   ├── install
│   │   ├── COLCON_IGNORE
│   │   ├── _local_setup_util_ps1.py
│   │   ├── _local_setup_util_sh.py
│   │   ├── local_setup.bash
│   │   ├── local_setup.ps1
│   │   ├── local_setup.sh
│   │   ├── local_setup.zsh
│   │   ├── setup.bash
│   │   ├── setup.ps1
│   │   ├── setup.sh
│   │   └── setup.zsh
│   ├── log
│   │   ├── COLCON_IGNORE
│   │   ├── build_2024-12-09_20-45-53
│   │   │   ├── events.log
│   │   │   └── logger_all.log
│   │   ├── build_2024-12-09_21-07-49
│   │   │   ├── events.log
│   │   │   └── logger_all.log
│   │   ├── build_2024-12-09_21-09-47
│   │   │   ├── events.log
│   │   │   └── logger_all.log
│   │   ├── latest -> latest_build
│   │   └── latest_build -> build_2024-12-09_21-09-47
│   └── mydata
│       ├── metadata.yaml
│       └── mydata_0.db3
├── log
│   ├── COLCON_IGNORE
│   ├── build_2024-12-12_01-45-31
│   │   └── logger_all.log
│   ├── latest -> latest_build
│   └── latest_build -> build_2024-12-12_01-45-31
├── main
│   └── main.ino
├── main.ipynb
├── main.py
├── map.npy
├── map_final.npy
├── new_pathviz.py
├── path7.npy
├── pathAsta.npy
├── path_following.py
├── path_planning.py
├── pose_manager.py
├── sona_servo_speedcontrol.py
├── test_morning.py
├── test_pid_simulation.py
├── testing
│   ├── TestCam.py
│   ├── sketch_dec4a
│   │   ├── sonar_and_motor_only.ino
│   │   └── test sona and servo connection.ino
│   ├── sonar_servo.ino
│   ├── sonar_servo.py
│   ├── test1.ino
│   └── test1.py
└── tune_icp.py

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🛠️ How to Run

• Clone the repo to your local devices

• On raspberry pi:

  python3 finalfinal/init_state.py
  python3 finalfinal/path_planning.py
  python3 finalfinal/path_following.py
  

• On arduino:

  cd main
  Run the main.ino on your arduino
  

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Output